AWD-Robot直角坐标机器人在轻工业的应用

　　雅诗兰黛化妆品的码垛搬运将从生产线输送过来的成品口红或其他化妆品，抓起码放到指定的物料拍上，码满之后自动把物料拍输送到指定位置，把新物料拍输送上来。

　　抓取物件部分采用三维龙门式机器人

　　X轴行程为600mm，

　　Y轴行程为400mm，

　　Z轴行程为50mm

　　X轴速度为100-1000mm/s，

　　Y轴速度为100-800mm/s，

　　Z轴速度为20-100mm/s工作节拍为7秒

　　三轴均选用德国BERGER LAHR（百格拉）伺服电机BSH0701P加MOTEC减速机APS060-003-S2

　　气动手抓如图所示，为4抓设计，每个手抓相差90°，通过手抓的旋转可以一次抓4件，一次放4件。